周瑜染病，孙权旋即任命鲁肃为奋武校尉，代替周瑜领军。关羽镇守荆州因为与鲁肃的军队邻近，双方屡生狐疑，彼此矛盾的情形愈发严重，而边界犬牙交错，为了边境土地的归属两方各执所见常闹得不愉快，而到头来鲁肃每每对关羽让步以保全两家的情谊。是时鲁肃屯军益阳与关羽对峙，鲁肃邀请关羽一同谈判，双方兵马各驻扎在会场百步之外，将领一级的高级武官俱单刀赴会。会议上鲁肃责问关羽道：“过去我方好心地将土地借予你们，是因为贵军兵败远来无立锥之地的缘故。眼下既然贵方已占领益州，就该把土地归还我家。岂知不但寸土未还，就连我方退一步只要求长沙、零陵、桂阳三郡你们也不肯从命，……”话还没说完，坐中有一人插嘴道：“土地向来便是有德者居之，哪有专属一家的道理？”鲁肃听罢大声喝斥声色俱厉，关羽拿刀起身道：“这是国家大事，这小子懂什么！”瞪了那人一眼，那人便乖乖地离开会场。后来刘备应许孙权，以湘水为界，湘水以东尽数割与孙吴，而湘水以西则属刘备，两家于是罢军。

鲁肃死。孙权给他举办丧事，又亲自参加葬礼。孙权称帝，登上祭坛，回头对公卿大臣说：“从前鲁子敬曾说到我称帝这件事，他可以说是看明了天下的局势啊。”